Die Herren von Kühndorf werden erstmalig mit Gottfried von Kühndorf 1137 erwähnt. Wie viele hochfreie Geschlechter sind auch die Kühndorfer bald in die Dienste eines politisch mächtigen Herrn getreten. Liupold II. von Kühndorf erscheint 1186 unter den hennebergischen Vasallen.